Das Infanterie-Regiment 91 wurde am 6. Oktober 1936 im Wehrkreis VII aufgestellt. Das I. Bataillon vom Regiment wurde in Kempten, im Wehrkreis VII, stationiert.
Das I. Bataillon vom Regiment wurde aus der 1. Kompanie vom Infanterie-Regiment 19, der 5. Kompanie vom Infanterie-Regiment 63, der 10. Kompanie vom Infanterie-Regiment 19 und der 4. Kompanie vom Infanterie-Regiment 63 gebildet.
Das Regiment gab am 31. Januar 1940 das II. Bataillon zur Aufstellung vom Infanterie-Regiment 522 ab, es wurde sofort wieder ersetzt. Im Oktober 1940 schied das Regiment bei der Umgliederung der Division zur 17. Panzer-Division aus dem Verband aus. Am 25. Oktober 1940 wurde das Regiment dann zum Gebirgs-Jäger-Regiment 91 umbenannt.
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